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車道地圖標注記載了實踐路途中各條車道的形狀信息和類別信息

車道邊界線記載了實踐路途中各條車道的形狀信息和類別信息；車道曲度參照點：對曲度到達必定閾值的車道設定的曲度參照點；虛擬銜接車道：在浮躁路口處，用于銜接兩條車道中軸線的虛擬車道線；路途標高收集點：記載存在海拔改變的收集點，表達路途的三維模型。在靜態高精地圖根底上，還有動態地圖標注的概念。
動態高精地圖模型是指供給車輛方位鄰近前后必定間隔（或時刻）的高精度豐富信息，如氣候、地理環境、路途交通、自車狀況等，有用疊加在靜態高精地圖上。
地圖是除了方位三維空間之外，還需求時刻軸、可變維度等等。地圖在自動駕駛中的效果，就是一個時空場，由于它是一切數據交融和決議計劃的根底渠道，所以我們能夠參加更多的維度，比方駕駛員狀況信息、車輛狀況信息、路途狀況信息、氣候環境狀況信息。這些狀況信息能夠作為其他變量，參加屆時空場中。這樣發生出來的動態高精地圖能夠作為自動駕駛的根底或載體出現出來。
我們再了解一下，自動駕駛轎車有許多傳感器，這些傳感器需求交融，這意味著有必要要有一個一致的時刻和地址才能交融。不然，不一起刻、不同地址的傳感器數據無法交融。
一致時刻、一致地址、一致環節就是地圖的時空場表達，這是一個天然的交融渠道。所以地圖作為自動駕駛的基本功用外，還有這部分未閃現的功用，這就是它最大的核心價值地點。
介紹地圖的內在后，地圖還有許多外延，許多表達方法。
從谷歌開端的激光點云+矢量數據；Mobileye的RoadBook；TomTom的RoadDNA，高德、百度、Here和光庭的矢量地圖；谷歌、Momenta的柵格HDmap，大陸的電子地平線等等。
這些表達的就是時空場數據，僅僅體現形式、體現內容稍有不同，但功用是一樣的。
在它的外延中，我們能夠看到多場景化的高精度地圖。
一般常見的就是把高精地圖依照結構化、非結構化和半結構化區分，簡單說就是高速公路、城區路途和雜亂路況，這是最基本的一個畫面。但實踐上路途的狀況是千差萬別的，有許多特殊的狀況。
比方說環島轉盤，就是一種十分雜亂的路途狀況。那么這種地圖的表達，它的雜亂程度與結構化路途要雜亂得多。
還有其他使用場景，如停車場、BRT和試車場。
一些室內停車場的數據，它的數據內容和表達是不一樣的；在BRT這個數據中，它可能更重視的不是路途本身，而是車站以及BRT巴士能不能夠精確對接的出入口；試車場看起來與其他路途沒什么差異，但車場內要做很多試驗，車速十分快，它對路途精度要求十分高。所以，地圖在外在的表達形式是多種多樣的。高精度地圖的機會與應戰
跟著自動駕駛的開展，更多的轎車廠、風投越來越認識到高精地圖的重要性。BBA出資了Here地圖，福特、上汽出資了Civil Maps 、軟銀出資 Mapbox等一系列出資，無非就是轎車行業和IT巨子們十分垂青這些立異企業或許圖商未來在未來的開展潛力。一起，BAT經過收買、控股或入股的方法將幾大的數據商悉數分割，在國內要搶占高精度地圖或導航電子地圖資質的門檻。我們看到資本或許其他自動駕駛的玩家們，都越來越垂青地圖的重要功用。這給地圖帶來十分好的開展機會。

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車道地圖標注記載了實踐路途中各條車道的形狀信息和類別信息