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KUKA C4機器人的軌跡BASE與TOOL坐標

在工業機器人的操作、編程和調試時坐標系具有重要的意義。在機器人控制系統中定義了下列坐標系： ROBROOT 機器人足部坐標系固定位于機器人足部。是機器人的原點。是世界坐標系的參照點。 WORLD 世界坐標系在供貨狀態下與ROBROOT坐標系中一致。可以從機器人足部 “ 向外移出 ”。說明世界坐標系在ROBROOT坐標系中的位置。此外，機器人系統為壁裝與吊頂安裝時使用。 BASE 基坐標系是一個可自由定義、用戶定制的坐標系說明基坐標在世界坐標系中的位置。用于測量工件和裝置。位置在congfig.dat 例如：DECL FRAMEBASE_DATA[32] BASE_DATA[1]={X 2497.67993,Y -82.7900009,Z 1138.84998,A90.0410004,B -0.0939999968,C -0.0610000007} 說明BASE1是相對world坐標計算出來。 FLANGE 法蘭坐標系法蘭坐標系固定位于機器人法蘭上。原點為機器人法蘭中心。是工具坐標系的參照點。 TOOL 工具坐標系是一個可自由定義、用戶定制的坐標系。 TOOL 坐標系的原點被稱為 TCP - Tool Center Point，即工具中心點。用于測量工具。例如: 位置在congfig.dat :DECL FRAME TOOL_DATA[32] TOOL_DATA[1]={X 33.7000008,Y -311.0,Z 304.0,A -90.0,B0.0,C -90.0} 說明tool1是相對法蘭坐標計算出來。例如機器人在執行軌跡程序時,使用兩個坐標,1個tool ，1個BASE坐標。從Dat文件上看每個軌跡點分兩部分（在此以大眾標準為例） 1.使用工具號，使用BASE號，使用的速度，逼近，加速度，SPS提前出發時間，還有移動的類型：KLIN#GLUE_MOTION DECL VW_MPARA_TYP P5_D = {TOOL_NO 1,BASE_NO 1,VB 30,VE 1,ACC 100,TRG_TIME0,MOVE_TYPE #GLUE_MOTION} 2.P5點的坐標值 DECL E6POS P5 = {X 952.3254, Y 597.7797, Z 1142.121, A-18.13582, B 23.29328, C -30.74332, S 6, T 59 , E1 -0.001224949, E2 0.0, E30.0, E4 0.0, E5 0.0, E6 0.0} 在機器人移動過程中每個軌跡點的空間坐標都是以機器人的BASE坐標確定的，而它的姿態是通過TOOL坐標換算`出來的。空間上機器人的XYZ坐標是以BASE坐標為零點計算出來的。如果機器人移動到設定的BASE點時那么它該點的坐標X，Y，Z，值都應該是0。那么為什么我們改變工具坐標的XYZ后，軌跡點不能按照我們的意愿去偏移呢？這是因為機器人算法的關系！C 4機器人的軌跡算法決定了偏移的坐標. 例如：如果你的工具在tooL坐標的X方向上偏了10mm 我們通過KUKA計算器或著運算程序可以得出：這個X向的偏差可以使工具坐標的X偏移9.848,Y方向偏移1.736A旋轉10.0這就偏差的換算。表面上是工具的X方向偏差，但是如果你想消除這個偏差你需要改變TOOL坐標的X，Y，和A來實現。在這里我是真的要感謝OrangeEdit.Fee這個軟件，它總是在我遇到難題時給與我無私的幫助！和靈感！責任編輯：xj 原文標題：KUKA C4機器人軌跡BASE與TOOL坐標淺談文章出處：【微信公眾號：機器人及PLC自動化應用】歡迎添加關注！文章轉載請注明出處。

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